매개변수곡선 $x=t- \sin t$, $y=1- \cos t$ ($0 \leq t \leq 2 \pi$)에서 $y \geq 1$ 인 부분의 길이는?

• ①$2$
• ②$4$
• ③$4 \sqrt 2$
• ④$8 \sqrt 2$