$\displaystyle \frac{3} {2} \pi \leq \theta \leq 2 \pi$ 일 때, 극곡선 $r=1+ \sin \theta$ 의 길이는?

• ①$2$
• ②$4-2 \sqrt 2$
• ③$8$
• ④$8-2 \sqrt 2$