곡선 $C : x=r \left (\theta - \sin \theta \right)$, $y=r \left (1- \cos \theta \right) \left (0 \leq \theta \leq 4 \pi \right)$ 의 길이가 $16$ 이 되는 양의 실수 $r$ 의 값은?

• ①$1$
• ②$2$
• ③$3$
• ④$4$
• ⑤$5$